AGV是自動引導運輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，是指裝備有光學或電磁等自動導引裝置，能沿規定路徑行駛的自動運輸小車，同時還具備安全保護裝置、各種移載裝置及可編程控制/嵌入式控制系統，以電池為主要動力，進行非接觸式導引，能夠根據系統給定的起點和終點，在無人干預的情況下，準確安全的駛向目的地，從而完成給定的各種任務。

圖 典型的AGV車輛系統組成

根據不同的情況，AGV的結構有所差別，但通常都包括以下幾個部分：

1、車體

車體為鋼體結構，主要提供支架系統和各種設備的安裝平臺，能夠支撐滿足AGV的機械車體形式。

2、導航定位系統

導航定位系統，導引AGV運行并及時糾錯，目前常用的導航方式有電磁感應導航、磁感應導航、激光導航、視覺導航、慣性導航、GPS導航及超聲波導航等。

3、運動系統

運動系統是車輪、減速機、電機、伺服控制器及調速器組成的一個伺服控制系統，由AGV車載控制系統控制，可以實現速度和位置的精準控制。

4、控制系統

控制系統是AGV的核心，一般包括調度控制系統（也即上位機控制系統）和下位機控制系統（也即AGV車輛控制系統）兩部分，調度控制系統負責任務調度、路徑規劃及交通控制等，下位機控制系統負責完成AGV的任務執行、車輛運動、傳感器、充電及安全等各方面的控制，上位機控制系統和下位機控制系統一般通過無線通信系統連接，相互傳遞運行、控制信息。

5、通訊系統

通訊系統用于AGV車輛與上位機控制系統之間收發信息，一般采用無線通信方式，基于TCP/IP協議的無線局域網、4G移動網絡或LoRa無線網絡系統。

6、安全系統

AGV工作環境中通常會有靜止或移動的障礙物，必須充分考慮AGV工作時的可靠性及安全性，不僅要保障AGV自身安全，還要保障現場人員及各類設備的安全，通過在AGV上安裝各類的傳感器（如紅外線或超聲波監測裝置），一旦發現周圍有障礙物時，則應控制AGV減速、停止或繞行，并配合聲光、監控報警。

7、電源系統

電源系統是AGV的動力系統，給系統運行提供能源，并能自動檢測電池情況及時反饋給控制系統。